4.2. לאחר בניית מערכת ההנעה נחבר אליה את בקר ה- NXT באופן הבא: איור 19: חיבור הבקר אל מערכת ההנעה 29
5.2. נחבר את הבקר אל מערכת ההנעה באופן הבא: איור : 20 חיבור הסוללות והבקר אל מערכת ההנעה 30
איור : 21 חיבור הבקר אל מערכת ההנעה 31
איור : 22 חיבור הגלגלים אל מערכת ההנעה 32
כעת נחבר את מנועי הסרוו אל בקר ה-, נשים לב לחיבור המנועים ליציאות המתאימות בבקר NXT.6.2 )ראה איור 23(. איור : 23 חיבור המנועים אל הבקר 33
נכתוב תוכנית לבדיקת תקינות המערכת ותנועת הרובוט באופן הבא: נדליק את הבקר ע"י לחיצה על הלחצן הכתום. א. נדפדף ע"י החיצים בבקר ימינה או שמאלה עד לקבלת התפריט. NXT Program ב. ג. נלחץ על הלחצן הכתום פעמיים לכניסה לתפריט זה..7.2 ד. לנסיעה קדימה למשך חמישה סיבובים של המנוע. ה. נבחר בבלוק ריק כדי לוודא עצירת הרובוט. ו. ז. לסיבוב ימינה למשך שני סיבובים של המנוע. נבחר בבלוק ריק כדי לוודא עצירת הרובוט. ח. ט. לביצוע לולאה אין סופית של התוכנית. נניח את הרובוט על הרצפה במקום פנוי למניעת התנגשות ו Run להרצה. 34
8.2. בניית מערכות חישה של הרובוט וחיבורן לרובוט: 1.8.2.ראשית חוכמה, נחבר את חיישן הקול - Sensor : Sound : בניית מערכת חיישן קול Sound Sensor איור 24 35
איור 25 :בניית מערכת חיישן קול Sensor Sound 1.1.8.2. בשלב זה נחבר את חיישן הקול אל הבקר 36
2.1.8.2. נחבר את חיישן הקול לכניסה )PORT( 2 בבקר באופן הבא: : חיבור חיישן הקול לבקר איור 26 שאלות: תן שלושה שימושים שונים לשימוש בחיישן קול במערכת מכאטרונית 1. מהו העיקרון הפיזיקאלי על פיו פועל חיישן זה? 2. האם חיישן זה הוא אנאלוגי או דיגיטאלי? 3. 37
ת: א. ב. ג. 3.1.8.2. נכתוב תוכנית לבדיקת תקינות חיישן הקול באופן הבא: נדליק את הבקר ע"י לחיצה על הלחצן הכתום. נדפדף ע"י החיצים בבקר ימינה או שמאלה עד לקבלת התפריט. NXT Program נלחץ על הלחצן הכתום פעמיים לכניסה לתפריט זה. ד. לנסיעה ימינה. ה. כדי להמתין לזיהוי רעש\קול )עד לזיהוי הקול הרובוט ימשיך לנוע ימינה(. ו. לסיבוב אחורה ושמאלה ברגע זיהו הקול. ז. כדי להמתין לזיהוי רעש \קול )עד לזיהוי הקול הרובוט ימשיך לנוע אחורה ושמאלה(. Run להרצה. ח. ט. לביצוע לולאה אין סופית של התוכנית. נניח את הרובוט על הרצפה במקום פנוי למניעת התנגשות ו וכנית לבדיקת חיישן הקול 38 איור 27
.2.8.2 חיישן אולטרא סוני - Sensor Ultrasonic : בניית מערכת חיישן אולטראסוני Ultrasonic Sensor איור 28 39
1.2.8.2. בשלב זה נחבר את חיישן האולטראסוני אל הבקר איור : 29 בניית מערכת חיישן אולטראסוני Ultrasonic Sensor 40
2.2.8.2. נחבר את חיישן האולטרא סוני לכניסה 4 בבקר באופן הבא: שאלות:.1.2.3 איור : 30 חיבור חיישן האולטראסוני לבקר תן שלושה שימושים שונים לשימוש בחיישן אולטראסוני במערכת מכאטרונית מהו העיקרון הפיזיקאלי על פיו פועל חיישן זה? האם חיישן זה הוא אנאלוגי או דיגיטאלי? 41
נכתוב תוכנית לבדיקת תקינות חיישן האולטרא סוני באופן הבא : 3.2.8.2. נדליק את הבקר ע"י לחיצה על הלחצן הכתום. א. נדפדף ע"י החיצים בבקר ימינה או שמאלה עד לקבלת התפריט. NXT Program ב. נלחץ על הלחצן הכתום פעמיים לכניסה לתפריט זה. ג. ד. לנסיעה ישר. ה. כדי להמתין לזיהוי אובייקט בקרבת הרובוט האובייקט הרובוט ימשיך לנוע ישר(. )מול החיישן ) ( עד לזיהוי ו. לסיבוב אחורה ושמאלה ברגע זיהו אובייקט. ז. כדי להמתין לזיהוי אובייקט בקרבת הרובוט האובייקט הרובוט ימשיך לנוע אחורה ושמאלה(. )מול החיישן ) ( עד לזיהוי ח. ט. לביצוע לולאה אין סופית של התוכנית. נניח את הרובוט על הרצפה במקום פנוי למניעת התנגשות ו Run להרצה. איור : 31 תוכנית לבדיקת חיישן האולטרא סוני 42
:.3.8.2 חיישן אור - Sensor Light איור : 32 בניית מערכת חיישן אור 43
1.3.8.2. בשלב זה נחבר את חיישן האור אל הבקר איור : 33 בניית מערכת חיישן אור 44